Для решения данного задания необходимо использовать Present Simple (простое настоящее время). Так как подлежащее выражено существительным "Vanessa and her sister" во множественном числе, то глагол ставится в начальную форму.
Vanessa and her sister help their dad in the kitchen.
Перевод: Ванесса и ее сестра помогают своему папе на кухне.
Ответ: help