Ответ:

Чтобы нагреть вещество, требуется количество теплоты, пропорциональное его массе: при прочих равных условиях чем меньше масса молока, тем меньше энергии нужно для нагревания. Кроме того, нагреваются и сама посуда, а у большой кастрюли больше масса молока и, как правило, больше масса посуды.

Ответ: кружка молока закипает быстрее, потому что для нагревания меньшей массы молока и кружки требуется меньше теплоты.