Для составления вопроса необходимо правильно выбрать глагол и порядок слов.
Правильный порядок слов в вопросе: вопросительное слово (если есть), глагол, подлежащее, остальные члены предложения.
Вопросительное слово where - где.
Подлежащее your relatives - твои родственники, стоит во множественном числе.
Следовательно, необходимо использовать глагол were, так как предложение в прошедшем времени.
Получаем вопрос: Where were your relatives yesterday?
Перевод: Где были твои родственники вчера?
Ответ: Where were your relatives yesterday?