Ответ:

В корнях -кас-/-кос- написание гласной зависит от наличия суффикса -а- после корня: если после корня есть суффикс -а-, пишется кас; если суффикса -а- нет, пишется кос.

Примеры: касаться, прикасаться, касательная — после корня есть суффикс -а-; коснуться, прикосновение, косой — суффикса -а- после корня нет.