Ответ:

  1. Буква А пишется в слове касаться, потому что после корня есть суффикс -а-.
  2. Буква О пишется в слове прикосновение, потому что после корня нет суффикса -а-.
  3. Выбор букв зависит от наличия суффикса -а-.

Ответ: 1) касаться; 2) прикосновение; 3) от наличия суффикса -а-.