У кольчатых червей (например, дождевых червей) кровеносная система замкнутая. Она включает спинной и брюшной кровеносные сосуды, соединённые кольцевыми сосудами. В роли "сердец" выступают пульсирующие кольцевые сосуды в передней части тела. Они перекачивают кровь по телу червя. Кровь содержит дыхательный пигмент гемоглобин и переносит кислород. Такая система обеспечивает эффективное снабжение органов кислородом и питательными веществами.
У большинства моллюсков кровеносная система незамкнутая, кровь выливается из сосудов в полости между органами. Исключение — головоногие моллюски, у которых кровеносная система замкнутая. Сердце у моллюсков состоит из одного желудочка и двух предсердий. Оно перекачивает кровь по сосудам и лакунам. Кровь или гемолимфа содержит дыхательные пигменты, такие как гемоцианин. Такая система подходит для животных с менее активным образом жизни.
У членистоногих (насекомых, пауков, ракообразных) кровеносная система незамкнутая. Центральный орган — трубчатое сердце, расположенное на спинной стороне тела. Сердце имеет отверстия с клапанами, через которые гемолимфа всасывается и выталкивается. Гемолимфа разносится по телу и омывает внутренние органы. У большинства членистоногих нет пигментов, переносящих кислород. Газообмен осуществляется через трахеи или жабры, отдельно от системы кровообращения.
У позвоночных кровеносная система замкнутая, то есть кровь движется только по сосудам. Центральный орган — сердце, состоящее из двух, трёх или четырёх камер в зависимости от класса животных. У рыб сердце двухкамерное, у земноводных и пресмыкающихся — трёхкамерное, у птиц и млекопитающих — четырёхкамерное. Кровь движется по большому и малому кругам кровообращения. Система обеспечивает высокую скорость и эффективность доставки кислорода. У позвоночных кровь содержит гемоглобин, который переносит кислород от лёгких к тканям.