Ответ:

При обычном понимании «прыжок через ступеньку» как спуск на две ступени за прыжок выполнить это условие невозможно: пять ступеней — нечётное число, а спуск прыжками по две ступени не приводит с пятой ступени к основанию.

Подъём возможен командой «шаг вверх» 5 раз. Для спуска потребуется уточнить, допускается ли прыжок с последней ступени на землю или разрешён прыжок на одну ступень в конце. Без такого уточнения требуемый алгоритм однозначно составить нельзя.