Предложение описывает ситуацию в прошлом ('last night'). Родители были сердиты, когда я ... домой. Действие 'вернуться домой' произошло в прошлом.
Для описания действия, которое произошло в прошлом, используется Past Simple. В данном случае, 'came' является правильной формой Past Simple.
Ответ: came