Ответ:

Перевод задания: С Дэвидом было очень мило подвезти тебя домой.

В конструкции It was kind of someone далее используется инфинитив с to.

Ответ: c) to give — It was really kind of David to give you a lift home.

Перевод: С Дэвидом было очень мило подвезти тебя домой.