3. Когда наступил вечер мы вернулись домой.

«Когда наступил вечер» — придаточная часть времени, которая стоит перед главной частью. Между придаточной и главной частями сложноподчинённого предложения ставится запятая.

Когда наступил вечер, мы вернулись домой.