Ответ:

В предложении встречаются все три вида связи:

  • Согласование: теряющейся дороге — причастие согласуется с существительным в роде, числе и падеже.
  • Управление: среди леса — предлог и главное слово требуют родительного падежа.
  • Примыкание: шли бодро — неизменяемое наречие зависит от глагола.