Ответ:

а) Дотрагиваться, соприкасаться: касаюсь стены рукой, коснитесь пола пальцами рук, касание мяча о сетку, прикосновение языка к зубам.

б) Затрагивать тему в разговоре или письме: директор коснулся вопроса о дисциплине; автор брошюры касается проблемы воспитания силы воли.

в) Иметь отношение: это тебя не касается; решение педсовета коснётся всех учеников гимназии.

Выбор букв определяется правилом: перед суффиксом -а- пишется -кас-, без суффикса -а- — -кос-.