Предложение описывает способность, которая была у Саймона в прошлом.
'Had to' (должен был) выражает обязательство.
'Could' (мог) и 'was able' (был способен) оба выражают способность. Однако 'could' чаще используется для общих способностей в прошлом, в то время как 'was able' может подразумевать однократное успешное выполнение действия. В данном контексте 'could' является более естественным выбором для описания умения ездить на велосипеде в возрасте пяти лет.