Предложение содержит предупреждение о падении с дерева.
'Grip' (хватка) и 'kneel' (стоять на коленях) не являются действиями, которые непосредственно приводят к падению с дерева.
'Hang' (висеть, держаться) — действие, которое, если его прекратить, приведет к падению. Фраза 'Don't hang from the tree' означает 'Не виси на дереве'.