Фраза 'Two years ago' указывает на действие, произошедшее в прошлом. Оба варианта (Past Simple и Past Continuous) могут быть использованы. Past Simple ('travelled') подчеркивает факт поездки, а Past Continuous ('were travelling') — её длительность или процесс. Если речь идет о поездке как о событии, то Past Simple предпочтительнее.
В данном контексте, когда речь идет о том, что произошло два года назад, чаще используется Past Simple для обозначения завершенного события.
Ответ: b) travelled