Объяснение:
Фраза "never lived" (никогда не жили) описывает жизненный опыт людей. Мы говорим об их опыте в целом, без указания конкретного периода времени. Это опыт, который они имеют (или не имеют) на протяжении всей своей жизни. Поэтому используем Present Perfect - have never lived.
Ответ: have never lived