Ответ:

Перевод задания: Когда они приехали домой, их дети ... у двери и ждали их.

Ответ: d) were sitting. Действие происходило в момент другого события в прошлом; с подлежащим во множественном числе употребляется were sitting.

Когда они приехали домой, их дети сидели у двери и ждали их.