Перед "я думаю" ставится запятая, так как это вводная конструкция. Перед "догонявшие" ставится запятая, так как это причастный оборот, стоящий после определяемого слова "старичок и Василий".
Уже, я думаю, около полуночи к нам подъехали старичок и Василий, догонявшие оторвавшихся лошадей.