a bag near the table.

Для того, чтобы задать вопрос к предложению, необходимо глагол to be (в данном случае is/are) поставить перед подлежащим.
В данном предложении подлежащее bag, значит глагол to be будет is.
Is there a bag near the table?

Ответ: Is there a bag near the table?