Буквы А и О в корнях с -КАС-/-КОС- (привести примеры).

В корне -кас-/-кос- буква а пишется, если после корня есть суффикс -а-; без этого суффикса пишется буква о.

Примеры: касаться, прикасаться, но коснуться, прикосновение.

Ответ: касаться — коснуться; прикасаться — прикоснуться.