Денис много смеялся в цирке вчера.
Выбран вариант 3) laughed, так как речь идет о действии, которое произошло в прошлом. Указание на это – "yesterday" (вчера). В Past Simple (простом прошедшем времени) глагол "laugh" принимает форму "laughed", так как это правильный глагол (образует форму прошедшего времени с помощью окончания -ed).