Дети посетили музей два дня назад.
Выбран вариант 3) visited, так как речь идет о действии, которое произошло в прошлом. Указание на это – "two days ago" (два дня назад). В Past Simple (простом прошедшем времени) глагол "visit" принимает форму "visited", так как это правильный глагол (образует форму прошедшего времени с помощью окончания -ed).