Решение:
- Коснуться (нет суффикса -а-) — прикасаться (есть суффикс -а-)
- Прикасаться (есть суффикс -а-) — прикоснуться (нет суффикса -а-)
- Соприкасаться (есть суффикс -а-) — соприкоснуться (нет суффикса -а-)
- Докасаться (есть суффикс -а-) — дотронуться (корень -трог-/-трог-, не чередование -кас-/-кос-)
Ответ: кос-нуться, прик-а-саться, соприк-а-саться, док-а-саться.