Слова, правописание которых не подчиняется правилу:
Прикасаться, касательная, косой, прикосновение, косоглазый, коснёшься, косить, коситься.
Написание подчёркнутых слов зависит от того, есть ли за корнем суффикс -а-.
Итоговый ответ: Подчеркнутые слова: прикасаться, касательная, прикосновение. Написание зависит от наличия суффикса -а-.