Правильный ответ: a) believe
Объяснение:
Предложение говорит о вере людей в богов с древнейших времен. Это общее утверждение, которое относится к людям в целом. В таких случаях используется Present Simple (простое настоящее время) для выражения общего факта или убеждения. Так как подлежащее "People" (люди) стоит во множественном числе, глагол должен быть в начальной форме (без окончания -s). Поэтому правильный вариант - "believe".