В данном предложении необходимо использовать префикс over-, что означает 'слишком много'.
Они взяли с нас слишком много в ресторане, но быстро поняли это и вернули нам часть денег.
Получаем глагол overcharge.
They overcharged us in the restaurant but they quickly realised and gave us some money back.
Перевод: Они взяли с нас слишком много в ресторане, но быстро поняли это и вернули нам часть денег.
Ответ: They overcharged us in the restaurant but they quickly realised and gave us some money back.