Чтобы составить вопрос, необходимо использовать вспомогательный глагол. Так как есть ответ "Yes", то вопрос должен быть общим, требующим ответа да или нет.
Вспомогательный глагол для времени Present Simple – do/does.
Подлежащее They (они) - множественное число, значит используем вспомогательный глагол do
Получаем:
Do they visit the new shopping centre in town?
Краткий ответ:
Yes, they do.
Ответ: Do they visit the new shopping centre in town?