Четырёхугольник, вершинами которого являются середины сторон прямоугольника, - ромб, сторона которого равна половине диагонали прямоугольника. Следовательно, периметр искомого четырёхугольника равен удвоенной диагонали прямоугольника.
Периметр равен:
$$P = 2 \cdot 20 = 40 \text{ см}.$$
Ответ: 40 см