Определим, в каком предложении дополнение выражено глаголом.
В данном задании нужно найти предложение, в котором дополнение (второстепенный член предложения, отвечающий на вопросы косвенных падежей) выражено глаголом в неопределённой форме.
В предложении «Я велел ямщику ехать» дополнение «ехать» выражено глаголом в неопределённой форме.
Ответ: В) Я велел ямщику ехать.