Мы вышли погулять прошлой ночью. (We **went** out last night.)
Объяснение: 'Last night' (прошлой ночью) указывает на прошедшее время, поэтому правильный выбор - 'went' (прошедшая форма глагола 'go'). 'Go' (ходим) – настоящее время, 'are going' (собираемся) – будущее или настоящее продолженное.