Правильный вариант: eat.
Объяснение: Здесь требуется выбрать правильную форму глагола после наречия частотности 'usually' (обычно). В Present Simple после наречий частотности (usually, often, sometimes, rarely, never и т.д.) используется глагол в первой форме (инфинитив без 'to'). Следовательно, правильная форма: We usually eat out on Sundays. Перевод: Мы обычно едим не дома по воскресеньям.