Для образования вопросительной формы в Past Simple необходимо использовать вспомогательный глагол did.
Для образования утвердительной формы необходимо использовать вторую форму глагола.
Подлежащее не указано, поэтому используем местоимение we.
Did we spoke? - неверно. Did we speak?
Для образования отрицательной формы необходимо использовать частицу not после вспомогательного глагола.
We did not speak?
Сокращенная форма: We didn't speak?