В данном предложении нужно использовать Present Perfect, так как вопрос о том, совершено ли действие к настоящему моменту.
Ставим глагол change в форму Past Participle (3-я форма глагола) - changed.
Используем вспомогательный глагол Have, так как Mr and Mrs Jackson - множественное число.
Получаем: Have Mr and Mrs Jackson changed the windows?
Ответ: Have Mr and Mrs Jackson changed the windows?