В данном предложении нужно использовать Present Perfect, так как вопрос о том, совершено ли действие к настоящему моменту.
Ставим глагол paint в форму Past Participle (3-я форма глагола) - painted.
Используем вспомогательный глагол Has, так как Mr Green - единственное число.
Получаем: Has Mr Green painted the door?
Ответ: Has Mr Green painted the door?