1. Что называется угловой скоростью? Как направлен вектор угловой скорости?

Угловая скорость — векторная величина, равная отношению изменения угла поворота к промежутку времени; в пределе ω = dφ/dt. Её модуль показывает, на какой угол тело поворачивается за единицу времени. Вектор направлен вдоль оси вращения; его направление определяют правилом правого винта: пальцы правой руки направляют по вращению, большой палец показывает направление вектора.