Ответ:

Да. Обозначим переход направо стрелкой →, а возвращение налево — ←. Перечислим последовательность перемещений лодки; пассажиры в каждой паре пересекают реку вместе:

  1. a и b →
  2. a ←
  3. a и c →
  4. a ←
  5. A и B →
  6. A и a ←
  7. A и C →
  8. c ←
  9. a и b →
  10. B ←
  11. B и C →
  12. c ←
  13. a и b →

После последнего перехода на правом берегу находятся A, B, C, a, b и c. На каждом берегу оруженосец, оказавшийся рядом с чужими рыцарями, находится там также со своим хозяином.

Ответ: да; приведена последовательность переправ.