Исправленный вариант: Мама протянула дочери свою руку.
Объяснение: Местоимение 'её' в данном контексте может быть истолковано как притяжательное, указывающее на принадлежность руки именно дочери. Чтобы избежать двусмысленности и указать, что мама протянула свою собственную руку, следует использовать возвратное притяжательное местоимение 'свою'.