Ответ:

Перевод задания: Преобразуйте слова NOT HAVE так, чтобы они грамматически соответствовали содержанию текста, и заполните пропуск.

Ten minutes later we made another unpleasant discovery: we didn’t have the tent, which meant we couldn’t stay overnight and we had to drive all the way back home again. (Десять минут спустя мы сделали ещё одно неприятное открытие: у нас не было палатки, а значит, мы не могли остаться на ночь и нам пришлось ехать обратно домой.)

После did в отрицании используется начальная форма have.