Ответ:

Инфинитив отвечает на вопросы «что делать?» или «что сделать?» и пишется с мягким знаком перед -ся: -ться.

А) надо стремиться — «что делать?», инфинитив. Б) вода пенится — «что делает?», личная форма. В) машина ускоряется — «что делает?», личная форма. Г) стремится — «что делает?», личная форма; увидится — «что сделает?», личная форма.

Ответ: А) надо стремиться.