Ответ:

Слова автора стоят перед прямой речью, поэтому ставим двоеточие. Слова «Участники соревнования» — обращение, его отделяем запятой. Побудительную прямую речь заканчиваем восклицательным знаком.

Вдруг раздалась команда: «Участники соревнования, строиться!»

А — слова автора, П — прямая речь, О — обращение.

А: «О, П!»