Для решения данного задания необходимо вспомнить условные предложения в английском языке.
В условных предложениях 3-го типа (Third Conditional) используется следующая структура:
If + Past Perfect, would have + Past Participle
В данном предложении у нас есть часть "yesterday", которая указывает на прошлое, следовательно, необходимо использовать структуру Third Conditional.
Таким образом, глагол "visit" необходимо поставить в форму "would have visited", а глагол "know" в форму "had known".
I would have visited Sarah yesterday if I had known that she was ill.
Перевод:
Я бы навестил Сару вчера, если бы знал, что она болеет.
Ответ: would have visited, had known