Разберем каждое предложение по смыслу:
A) I'm afraid you can go out now. It's too late. - Боюсь, ты можешь выйти сейчас. Слишком поздно. (нелогично)
B) I'm afraid you can't go out now. It's too late. - Боюсь, ты не можешь выйти сейчас. Слишком поздно.
C) I'm afraid you needn't go out now. It's too late. - Боюсь, тебе не нужно выходить сейчас. Слишком поздно. (нелогично)
Наиболее подходящий вариант по смыслу - B) can't
Перевод: Боюсь, ты не можешь сейчас выйти. Слишком поздно.