Ответ:

Диагонали параллелограмма точкой пересечения делятся пополам:

\[AO=\frac{AC}{2}=\frac{20}{2}=10\text{ см},\]

\[BO=\frac{BD}{2}=\frac{16}{2}=8\text{ см}.\]

Противоположные стороны параллелограмма равны, поэтому:

\[AB=CD=6\text{ см}.\]

Периметр треугольника AOB:

\[P_{AOB}=AO+OB+AB=10+8+6=24\text{ см}.\]

Ответ: 24 см.