Причастный оборот: сопровождающийся раскатами грома.
Причастный оборот стоит после определяемого слова (дождь), выделяется запятыми.
На улице шел дождь, сопровождающийся раскатами грома.
Схема: На улице шел дождь, [ --- сопровождающийся раскатами грома --- ].