Причастный оборот: несущегося мне навстречу на велосипеде.
Причастный оборот стоит после определяемого слова (мальчика), выделяется запятыми.
Я узнал мальчика, несущегося мне навстречу на велосипеде.
Схема: Я узнал мальчика, [ --- несущегося мне навстречу на велосипеде --- ].