3. They (arrive) yesterday.

Чтобы определить, какое время использовать, нужно обратить внимание на наличие слов-маркеров, указывающих на конкретное время в прошлом (last week, yesterday, last summer, last month). В данном случае, есть слово yesterday, следовательно, нужно использовать Past Simple.

Past Simple от глагола arrive - arrived.