Чтобы определить, какое время использовать, нужно обратить внимание на наличие слов-маркеров, указывающих на конкретное время в прошлом (last week, yesterday, last summer, last month). В данном случае, есть слово recently, следовательно, нужно использовать Present Perfect.
Present Perfect образуется с помощью вспомогательного глагола have/has + V3 (past participle). V3 от see - seen.
Ответ: Have you seen him recently?