When I was driving home, I... a friend at the bus stop.

saw.

Перевод: Когда я ехал домой, я... друга на автобусной остановке.

Объяснение: В данном случае часть предложения 'was driving' указывает на длительное действие в прошлом (Past Continuous). Вторая часть предложения описывает однократное действие, которое произошло во время длительного. Соответственно, нужно использовать Past Simple. Правильная форма глагола 'see' в Past Simple — 'saw'.