Для определения вида придаточного предложения необходимо задать вопрос от главного предложения к придаточному. В данном предложении зададим вопрос: Лес какой? – в который мы вступили. Придаточные, отвечающие на вопрос какой?, являются определительными.
Следовательно, придаточное предложение в данном случае – определительное.
Ответ: придаточное определительное