Ответ:

В читаемой части придаточная определительная — «где мы барахтаемся»; средство связи — союзное слово где, относящееся к слову «трясине». Придаточную часть нужно выделить запятыми: «А нащупать ногами дно в этой трясине, где мы барахтаемся, …».

Окончание предложения обрезано, поэтому определить границы главной части и поставить все необходимые знаки препинания нельзя. Пришлите нижний фрагмент предложения целиком.